औद्योगिक रोबोट वर्गीकरण का बुनियादी ज्ञान

औद्योगिक रोबोट वर्गीकरण का बुनियादी ज्ञान

1. औद्योगिक रोबोटों को हाथ के गति रूप के अनुसार चार प्रकारों में विभाजित किया जाता है:

1. आयताकार समन्वय हाथ तीन आयताकार निर्देशांक के साथ आगे बढ़ सकता है;

2. बेलनाकार समन्वय हाथ उठाने, घूर्णन और दूरबीन कार्यों के लिए इस्तेमाल किया जा सकता है;

3. गोलाकार समन्वय प्रकार की बांह घुमा सकती है, पिच कर सकती है और वापस ले सकती है;

4. व्यक्त हाथ में कई घूमने वाले जोड़ होते हैं।

2. औद्योगिक रोबोटों को एक्ट्यूएटर आंदोलन के नियंत्रण कार्य के अनुसार बिंदु स्थिति प्रकार और निरंतर प्रक्षेपवक्र प्रकार में विभाजित किया जा सकता है।

1. बिंदु प्रकार केवल एक बिंदु से दूसरे बिंदु पर एक्ट्यूएटर की सटीक स्थिति को नियंत्रित करता है, और मशीन टूल्स की लोडिंग और अनलोडिंग, स्पॉट वेल्डिंग, सामान्य हैंडलिंग, लोडिंग और अनलोडिंग के लिए उपयुक्त है;

2. निरंतर ट्रैक प्रकार दिए गए ट्रैक के अनुसार स्थानांतरित करने के लिए एक्ट्यूएटर को नियंत्रित कर सकता है, जो निरंतर वेल्डिंग और पेंटिंग संचालन के लिए उपयुक्त है।

3. औद्योगिक रोबोटों को दो प्रकारों में विभाजित किया गया है: प्रोग्राम इनपुट मोड के अनुसार प्रोग्रामिंग इनपुट प्रकार और शिक्षण इनपुट प्रकार:

1. प्रोग्रामिंग इनपुट प्रकार प्रोग्राम फ़ाइल को स्थानांतरित करना है जिसे कंप्यूटर पर आरएस232 सीरियल पोर्ट या ईथरनेट और अन्य संचार विधियों के माध्यम से रोबोट नियंत्रण कैबिनेट में संकलित किया गया है।

2. इनपुट प्रकार सिखाने के लिए दो शिक्षण विधियां हैं:

एक यह है कि ऑपरेटर ड्राइव सिस्टम को निर्देश संकेत प्रसारित करने के लिए मैनुअल नियंत्रक (शिक्षण नियंत्रण बॉक्स) का उपयोग करता है, ताकि एक्ट्यूएटर आवश्यक एक्शन सीक्वेंस और गति प्रक्षेपवक्र के अनुसार ऑपरेशन कर सके;

दूसरा यह है कि ऑपरेटर सीधे एक्ट्यूएटर का नेतृत्व करता है और आवश्यक एक्शन सीक्वेंस और आंदोलन प्रक्षेपवक्र के अनुसार इसे फिर से करता है। शिक्षण प्रक्रिया के दौरान, कार्य कार्यक्रम की जानकारी स्वचालित रूप से कार्यक्रम स्मृति में संग्रहीत की जाती है। जब रोबोट स्वचालित रूप से काम कर रहा होता है, तो नियंत्रण प्रणाली कार्यक्रम स्मृति से संबंधित जानकारी का पता लगाती है, और ऐक्टिवेटर को शिक्षण विभिन्न कार्यों को पुन: उत्पन्न करने के लिए ड्राइव तंत्र को कमांड सिग्नल पहुंचाती है। एक औद्योगिक रोबोट जो इनपुट कार्यक्रमों को सिखाता है उसे शिक्षण प्रजनन प्रकार औद्योगिक रोबोट कहा जाता है।

चार, बुद्धिमान औद्योगिक रोबोट

स्पर्श, बल, या सरल दृष्टि के साथ औद्योगिक रोबोट अधिक जटिल वातावरण में काम कर सकते हैं; यदि उनके पास मान्यता कार्य हैं या आत्म-अनुकूलन और आत्म-सीखने के कार्यों को और बढ़ाते हैं, तो वे बुद्धिमान औद्योगिक रोबोट बन जाते हैं। यह लोगों या स्वयं प्रोग्रामिंग द्वारा दिए गए "मैक्रो निर्देशों" के अनुसार पर्यावरण के अनुकूल हो सकता है, और स्वचालित रूप से अधिक जटिल कार्यों को पूरा कर सकता है।

【अन्य ज्ञान】

1. औद्योगिक रोबोटों की ऑपरेटिंग विशेषताएं

औद्योगिक रोबोट एक प्रकार का बहु-कार्यात्मक, बहु-डिग्री-फ्रीडम मेकाट्रोनिक्स स्वचालित यांत्रिक उपकरण और प्रणाली है जो बार-बार प्रोग्रामिंग और स्वचालित नियंत्रण के माध्यम से विनिर्माण प्रक्रिया में कुछ ऑपरेशन कार्यों को पूरा कर सकता है। यह विनिर्माण मेजबान या उत्पादन लाइन के साथ जोड़ा जा सकता है एक ही मशीन या कई मशीन स्वचालन प्रणाली के रूप में उत्पादन आपरेशनों की एक किस्म का एहसास है जैसे हैंडलिंग, वेल्डिंग, कोडांतरण और उपेक्षित भागीदारी के बिना छिड़काव । चित्रा 1 में दिखाया गया है एक औद्योगिक रोबोट एक उत्पादन लाइन पर काम कर रहा है ।

वर्तमान में, औद्योगिक रोबोटों की प्रौद्योगिकी और उद्योग तेजी से विकसित हो रहे हैं, और उत्पादन में उनके अनुप्रयोग अधिक से अधिक व्यापक होते जा रहे हैं, और वे आधुनिक विनिर्माण में महत्वपूर्ण और अत्यधिक स्वचालित उपकरण बन गए हैं।

दूसरा, औद्योगिक रोबोटों की विशेषताएं

चूंकि 1 9 60 के दशक की शुरुआत में संयुक्त राज्य अमेरिका में रोबोटों की पहली पीढ़ी बाहर आई थी, इसलिए औद्योगिक रोबोटों के अनुसंधान और अनुप्रयोग तेजी से विकसित हुए हैं, लेकिन औद्योगिक रोबोटों की सबसे महत्वपूर्ण विशेषताएं इस प्रकार संक्षेप में हैं।

1. प्रोग्रामकरने योग्य। उत्पादन स्वचालन का आगे का विकास लचीला स्वचालन है। औद्योगिक रोबोटों को उनके कामकाजी माहौल की बदलती जरूरतों के अनुसार रीप्रोग्राम किया जा सकता है। इसलिए, वे संतुलित और उच्च दक्षता के साथ छोटे बैचों और कई किस्मों की लचीली विनिर्माण प्रक्रिया में एक बहुत अच्छा कार्य खेल सकते हैं। यह फ्लेक्सिबल मैन्युफैक्चरिंग सिस्टम (एफएमएस) का अहम हिस्सा है। .

2. व्यक्तित्व। औद्योगिक रोबोटों में यांत्रिक संरचना में मानव चलने, कमर रोटेशन, बड़ी बाहों, अग्रभुजाओं, कलाई और पंजे के समान हिस्से होते हैं, और वे कंप्यूटर द्वारा नियंत्रित होते हैं। इसके अलावा, बुद्धिमान औद्योगिक रोबोटों में कई मानव जैसे "जैविक सेंसर" होते हैं, जैसे त्वचा-प्रकार के संपर्क सेंसर, बल सेंसर, लोड सेंसर, दृष्टि सेंसर, ध्वनिक सेंसर, भाषा कार्य, और इसी तरह। सेंसर आसपास के वातावरण के लिए औद्योगिक रोबोटों की अनुकूली क्षमता में सुधार करते हैं।

3. बहुमुखी प्रतिभा। विशेष रूप से डिजाइन किए गए समर्पित औद्योगिक रोबोटों के अलावा, सामान्य औद्योगिक रोबोटों में विभिन्न कार्यों को करते समय बेहतर बहुमुखी प्रतिभा होती है। उदाहरण के लिए, एक औद्योगिक रोबोट के हैंड एंड जोड़तोड़ (पंजे, उपकरण, आदि) को प्रतिस्थापित करके, विभिन्न कार्य किए जा सकते हैं।

4. मेचट्रोनिक्स। औद्योगिक रोबोट प्रौद्योगिकी में विषयों की एक विस्तृत श्रृंखला शामिल है, लेकिन इसे यांत्रिकी और माइक्रोइलेक्ट्रॉनिक्स-मेकाट्रोनिक्स प्रौद्योगिकी के संयोजन के रूप में अभिव्यक्त किया जा सकता है। तीसरी पीढ़ी के बुद्धिमान रोबोट में न केवल बाहरी पर्यावरणीय जानकारी प्राप्त करने के लिए विभिन्न सेंसर हैं, बल्कि इसमें कृत्रिम बुद्धिमत्ता जैसे स्मृति क्षमता, भाषा समझने की क्षमता, छवि पहचान क्षमता, तर्क और निर्णय क्षमता भी है, और ये माइक्रोइलेक्ट्रॉनिक प्रौद्योगिकी, विशेष रूप से कंप्यूटर प्रौद्योगिकी के अनुप्रयोग से संबंधित हैं। आवेदन बारीकी से संबंधित है। इसलिए रोबोटिक्स तकनीक का विकास अनिवार्य रूप से अन्य प्रौद्योगिकियों के विकास को आगे बढ़ाएगा, और रोबोटिक्स प्रौद्योगिकी के विकास और अनुप्रयोग स्तर से भी किसी देश के विज्ञान और औद्योगिक प्रौद्योगिकी के विकास और स्तर को सत्यापित किया जा सकता है ।

तीसरा, औद्योगिक रोबोटों की संरचना

औद्योगिक रोबोट प्रणाली तीन प्रमुख भागों और छह उपप्रणों से बना है। तीन भाग हैं: यांत्रिक भाग, संवेदन भाग, और नियंत्रण हिस्सा। छह उपप्रणालियां हैं: ड्राइव सिस्टम, मैकेनिकल स्ट्रक्चर सिस्टम, संवेदी प्रणाली, रोबोट-पर्यावरण इंटरैक्शन सिस्टम, मानव मशीन इंटरैक्शन सिस्टम, और नियंत्रण प्रणाली। छह उपप्रणालियों को नीचे बताया जाएगा ।

1. ड्राइव सिस्टम

रोबोट को चलाने के लिए, प्रत्येक संयुक्त के लिए एक ट्रांसमिशन डिवाइस रखना आवश्यक है, यानी, प्रत्येक आंदोलन की स्वतंत्रता की डिग्री। यह ड्राइव सिस्टम है। ड्राइविंग सिस्टम हाइड्रोलिक ट्रांसमिशन, वायवीय ट्रांसमिशन, इलेक्ट्रिक ट्रांसमिशन, या उन्हें मिलाकर एक व्यापक प्रणाली हो सकती है; यह प्रत्यक्ष रूप से संचालित या अप्रत्यक्ष रूप से इस तरह के सिंक्रोनस बेल्ट, चेन, गियर गाड़ियों, और हार्मोनिक गियर्स के रूप में यांत्रिक पारेषण तंत्र द्वारा संचालित किया जा सकता है .

2. मैकेनिकल स्ट्रक्चर सिस्टम

एक औद्योगिक रोबोट की यांत्रिक संरचना प्रणाली विभिन्न आंदोलनों को पूरा करने के लिए एक औद्योगिक रोबोट का एक यांत्रिक हिस्सा है। प्रणाली हड्डियों (छड़) और जोड़ों (गति जोड़े) से बना है, उन्हें जोड़ने, स्वतंत्रता के कई डिग्री के साथ, मुख्य रूप से हाथ, कलाई, हथियार, और धड़ जैसे भागों सहित ।

(1) हाथ: इसे एंड इफेक्टर या तवे के रूप में भी जाना जाता है, यह वह हिस्सा है जहां औद्योगिक रोबोट सीधे लक्ष्य में हेरफेर करते हैं। हाथ में विशेष उपकरण स्थापित किए जा सकते हैं, जैसे वेल्डिंग गन, स्प्रे गन, इलेक्ट्रिक ड्रिल, इलेक्ट्रिक स्क्रू (महिला) कसने के लिए

(2) कलाई- कलाई वह हिस्सा है जो हाथ और बांह को जोड़ता है। इसका मुख्य कार्य हाथ की मुद्रा और अभिविन्यास को समायोजित करना है।

(3) आर्म: इसका उपयोग शरीर और कलाई को जोड़ने के लिए किया जाता है। यह एक घटक है जो कलाई और हाथ का समर्थन करता है। यह पावर जोड़ों और कनेक्टिंग रॉड से बना है। इसका उपयोग वर्कपीस या उपकरण के भार को सहन करने, वर्कपीस या उपकरण की स्थानिक स्थिति को बदलने और उन्हें पूर्व निर्धारित स्थिति में भेजने के लिए किया जाता है।

(4) शरीर- यह रोबोट का सहायक हिस्सा है, दो प्रकार के फिक्स्ड टाइप और मोबाइल प्रकार होते हैं।